]]>Actualmente, estoy interesado en la caracterización automática de personas.
Puedes encontrar una relación de mis publicaciones aquí, o bien en la sección de Publicaciones de nuestra web.
Actualmente imparto las siguientes asignaturas en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria:
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- Diseño Gráfico por Computador (Ingeniería en Informática en la Escuela de Ingeniería Informática).
- Informática y Programación (Grado en Ingeniería Qiímica en la Escuela de Ingenierías Industriales y Civiles).
Edf. Informática y Matemáticas. Despacho 3.3. Campus Universitario de Tafira (ULPGC). 35017 Las Palmas de Gran Canaria. España
Tlfns: +34 928458743/9644; Fax: +34 928458711; Email: mcastrillon<at>iusiani<dot>ulpgc<dot>es
]]>]]>Puedes encontrar datos relativos a mis investigaciones aquí.
Puedes encontrar una relación de mis publicaciones aquí, o bien en la sección de Publicaciones de nuestra web.
]]>Página Web Personal: www.davidfreire.com
Tlfn: +34 928459644
Email: dfreire<at>siani<dot>es
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]]>Actualmente, estoy interesado en integración de sistemas en robótica, navegación segura, construcción de mapas (SLAM) y fusión sensorial en robótica móvil, sistemas empotrados y redes sensoriales. Actualmente mis líneas de trabajo principales son:
- Navegación Autónoma a Vela: Los vehículos autónomos de navegación a vela presentan numerosas ventajas y aspectos de enorme interés para la monitorización y adquisición de datos ambientales en entornos oceánicos o lacustres gracias al bajo consumo energético característico de este tipo de vehículos. En nuestro laboratorio se ha desarrollado recientemente un pequeño velero autónomo, A-TIRMA, con el objetivo de investigar en estos aspectos.
- Planificación Automática/Supervisada de Misiones Oceanográficas basadas en Gliders: En nuestra división en los últimos años se han llevado a cabo varios desarrollos propios e implementaciones de algoritmos de planificación de rutas para vehículos autónomos submarinos del tipo "glider". Dichos desarrollos se han utilizado como un elemento más de decisión en misiones oceanográficas reales.
- The CoolBOT Project: Ésta es una iniciativa de sofware libre construida alrededor de CoolBOT, un framework o marco de programación orientado a componentes para robótica, cuya primera versión operativa fue mi tesis doctoral.
- Navegación Autónoma: Implementación y prueba de algoritmos de evitación de obstáculos locales apoyados por un planificador de caminos a corto plazo para evitar situaciones de mínimos locales. Actualmente tenemos en funcionamiento una implementación propia del algoritmo ND con planificador a corto plazo concretamente basado en una modificación de la función numérica de navegación NF2 del Latombe. Puedes acceder a esta implementación de navegación autónoma a través del sitio web The CoolBOT Project.
Puedes encontrar una relación de mis publicaciones en la sección de Publicaciones de nuestra web.
Actualmente imparto las siguientes asignaturas en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria:
- Sistemas Empotrados y de Tiempo Real (Grado en Ingeniería Informática en la Escuela de Ingeniería Informática).
- Clústers de Computadores y Almacenamiento Distribuido (Experto Universitario en Virtualización y Comptuación en la Nube en la Escuela de Ingeniería Informática).
- Sistemas Autónomos Inteligentes (Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería en el Instituto Universitario SIANI)
- Instrumentación Científica (Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería en el Instituto Universitario SIANI)
He sido director/co-director de las siguientes Tesis Doctorales:
- Un diagnóstico de la situación de los museos españoles en la web. Patricia de Camargo. Tesis Doctoral. Programa de Doctorado en Turismo Integral, Interculturalidad y Desarrollo Sostenible. Departamento de Filología Moderna. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, 11 de Febrero de 2011.
- Contributions to Underwater Glider Path Planning (Contribución a la Planificación de Rutas para Planeadores Submarinos). Enrique Fernández Perdomo. Tesis Doctoral. Programa de Doctorado en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, 11 de Febrero de 2011.
Trabajos Final de Máster
He sido tutor/co-tutor de las siguientes Trabajos Final de Máster:
- Elaboración de Mapas Cognitivos de Entorno empleando un Sensor Láser Activo. Victor Prieto Marañón. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre, Diciembre 2009. (acceso online).
- Mejora del Compilador/Generador de Esqueletos C++ para Componentes CoolBOT. Francisco Jesús Santan Jorge. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre, Noviembre 2009. (acceso online).
- "Test and Evaluation of the FastSLAM Algorithm in a Mobile Robot". Enrique Fernández Perdomo. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre, Noviembre 2009. (acceso online).
- Estudio y Diseño: Renderizado Volumétrico con AMILab. Carlos Falcón Torres. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Septiembre 2011. (acceso online)
- Sistema inteligente de ayuda al diagnostico del Deterioro Cognitivo Leve basado en computación neuronal: Un problema de clases no balanceadas. José Manuel Martínez García. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre 2012.
- A-TIRMA: A small autonomous sailboat. Ángel Ramos de Miguel. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Julio 2013. (acceso online)
- Comunicación robusta punto a punto con módulos embebidos de radio frecuencia XBee. Rubén Valentín Torón Domínguez. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre 2013. (acceso online)
- Diversidad en ensamblados neuronales. Aplicación a la detección simultánea de fungicidas. Yeray Álvarez Romero. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre 2013. (acceso online)
He sido tutor/co-tutor de las siguientes Trabajos Final de Grado:
Por otro lado he sido tutor/co-tutor de los siguientes Proyectos Final de Carrera en Ingeniería Informática:
Edf. Informática y Matemáticas. Despacho 1.8. Campus Universitario de Tafira (ULPGC). 35017 Las Palmas de Gran Canaria. España
Tlfns: +34 928454572/9644; Fax: +34 928458711; Email: antonio<dot>dominguez<at>ulpgc<dot>es
]]>Actualmente, estoy interesado en proyectos de Robótica (Submarina, Terrestre, Humanoide), SLAM, Planificación de Rutas y Sistemas Embebidos. En el caso de SLAM, exploro especialmente la línea de Visual SLAM asistido por Unidades de Movimiento Inercial (IMU), así como el diseño de Sistemas de Navegación Inercial (INS). En este mometo trabajo en PAL Robotics, como Ingeniero de Robótica en el departamento de Navegación Autónoma.
Actualmente mis líneas de trabajo principales son:
- Planificación de Caminos para Planeadores Submarinos Autónomos: Mi trabajo de tesis, que espero terminar el presente año 2013, explora el campo de la Planificación de Caminos o Rutas para Planeadores Submarinos Autónomos, más comúnmente conocidos como gliders oceánicos, que es el término inglés que los designa. Producto de este trabajo es el desarrollo de varios técnicas novedosas, adaptaciones de algoritmos de planificación clásicos e infraestructura software para trabajar con los productos de Modelos Oceánicos. Resultado de todo este trabajo son gran parte de las publicaciones en congreso y revista que ha realizado en los últimos años.
- Visual SLAM: En mi Master Thesis hice una implementación del algoritmo FastSLAM, que utiliza un Filtro de Partículas para resolver el problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). En ese momento utilicé un sensor de rango laser SICK LMS200, pero posteriormente he trabajado en sistemas de SLAM cuyo sensor de medida son cámara, tanto monocular como stereo, e incluso integrando información de sensores inerciales.
- Sistemas de Navegación Inercial: Durante mi estancia de posgrado en el CIRS, trabajé en un sistema de Visual SLAM ayudado por un Sistema de Navegación Inercial (INS), utilizando la Unidad de Movimiento Inercial (IMU) Xsens MTi. Actualmente, continúo explorando esta línea de investigación de manera activa.
- Robótica, Visión y Tecnología Submarina y Marina: Los sistemas en los que he trabajado, en su mayor parte, son de aplicación en entornos submarinos o marinos. De hecho, recientemente he participado en el desarrollo de un AUV (Autonomous Underwater Vehicle) para la competición de robótica submarina (SAUC-E 2012), donde nuestros equipo fue premiado. Del mismo modo, he trabajado con robots submarino durante mi estancia de posgrado en el CIRS y los algoritmos de planificación de rutas para gliders han sido utilizados para pilotar los planeadores Slocum de Teledyne Webb Researh en varias misiones. Derivado de la línea de Visual SLAM, también he trabajado en el desarrollo de técnicas de Visión Subacuática y con cámaras Firewire.
- Sistemas Robóticos Móviles: En menor o mayor medida, trabajo con sistemas robóticos móviles de diverso tipo, no sólo (sub)marinos. En los referente a plataformas móviles terrestres, he trabajado con los Pioneer P3-DX.
- Sistemas Embebidos: En el apartado de hardware y electrónica, he utilizado diversos sistemas embebidos, para ser embarcados en vehículos submarinos o en herramientas sumergibles. Concretamente he montado un sistemas a base de placas formato PC104/Plus. Además, tengo experiencia con microcontroladores (PIC y AVR), así como el entorno Arduino.
Puedes encontrar una relación de mis publicaciones aquí, o bien en la sección de Publicaciones de nuestra web.
He impartido las siguientes asignaturas en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria con la Venia Docenci:
- Sistemas Empotrados y de Tiempo Real (Grado en Ingeniería Informática en la Escuela de Ingeniería Informática), Año Académico 2011/12.
He hecho la siguiente Tesis Doctoral en Ingeniería Informática (Robótica):
He desarrollado el siguiente Proyecto Final de Carrera en Ingeniería Informática y el Trabajo Fin de Máster en el Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería:
Como parte de mi trabajo de tesis he realizado las siguientes estancias de posgrado:
Además, como formación complementaria, he participado en las siguientes Escuelas de formación para doctorandos: